气动执行器的执行机构类型主要有两种，一种是双作用执行机构，另一种是单作用执行机构。
双作用执行机构的选用主要是以DA系列的气动执行器为主要的例子。齿轮条式执行机构输出力矩是活塞压力与节圆半径的乘积。双作用执行机构的摩擦阻力比较小而且这种效率是比较高的。无论是顺时针进行旋转还是逆时针进行旋转在输出力矩都是线性的。
单作用执行机构的气动执行器选用的是SR系列的气动执行器，输出力矩是在这两个不同的操作过程中得到的，根据行程的位置，每次操作的时候都会产生两个不同力矩的值。执行机构是在两种情况下在一个平衡力矩的基础上来进行设计的。
但是无论是哪种类型的执行机构，它在气动执行器上面都是能够发挥比较重要的作用的。
